Полное ускорение равно
\[
a = \sqrt{a_n^2 + a_t^2}, \]
an = ω2⋅R — нормальное (центростремительное) ускорение, at = ε⋅R — тангенциальное ускорение, ω = φ' = A + 3B⋅t2, ω(2) = 1 + 3⋅0,1⋅4 = 2,2 (рад/с), ε = ω' = 6B⋅t, ε(2) = 6⋅0,1⋅2 = 1,2 (рад/с2).
Надеюсь, полное ускорение a посчитаете сами.